L’origine della rocca di Lucchio resta sconosciuta. L’attuale struttura probabilmente fu realizzata tra il XI e il XII secolo, con lo scoppio dei primi conflitti comunali. Ulteriori rafforzamenti furono eseguiti durante il XIV secolo. Lucchio fu una delle ultime Terre della valle a finire sotto l’influenza lucchese, come dimostra un documento del 1257, nel quale risulta esser governato da un proprio Podestà come un normale Comune Libero di quel periodo. Nello statuto lucchese del 1308 Lucchio risulterà completamente assoggettato a Lucca e da allora fino ai nostri giorni, eccetto brevi periodi storici, rimarrà sotto la sua giurisdizione. Con la salita al potere a Lucca del condottiero Castruccio Castracani degli Antelminelli, fu mossa guerra a Pistoia nel tentativo di contrastare il sempre più dilagante potere fiorentino. La rocca di Lucchio così divenne fondamentale per la conquista ed il controllo della montagna pistoiese.
